人形机器人减速器行业报告：精密减速器（47页）

减速器是连接电机和负载的中间装置，用于降低电机的输出转速。通常一个电机 的转速可达数千转每分钟，而输出扭矩较小，无法满足大部分负载端低转速大负 载的工作需求，因此无法直接与输出端相连。根据公式 P=T*ω1，在电机输出功 率恒定的情况下，降低电机的输出转速可以提高电机的输出扭矩。因此通常需要 减速器作为中间机构，来降低输出转速、提高输出扭矩。按照使用场景划分，减速器分为伺服（精密控制）用减速器和一般传动减速器。 精密减速器具备体积小、重量轻、精度高、稳定性强等特点，能够对机械传动实 现精准控制，主要用于机器人、新能源设备、高端机床、电子设备、印刷机械等 高端制造领域。其中机器人领域主要应用的精密减速器包括谐波减速器、RV 减 速器、精密行星减速器。根据中商产业研究院数据，2022 年全球机器人领域谐 波减速器、 RV 减 速 器 、 精 密 行 星 及 其 他 减 速 器 市 场 销 量 占 比 分 别 为 40%/40%/20%。谐波减速器由波发生器、柔轮和刚轮组成。其工作原理通常采用波发生器主动、 刚轮固定、柔轮输出形式，当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形 而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而 其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态，当波发生器连续转动时，迫使柔 轮不断产生变形并产生了错齿运动，从而实现波发生器与柔轮的运动传递。 谐波减速器具有单级传动比大、体积小、质量小、运动精度高并能在密闭空间和 介质辐射的工况下正常工作的优点。且与一般减速器比较，在输出力矩相同时， 谐波减速器的体积可减少 2/3，重量可减轻 1/2。因此谐波减速器被广泛运用于 3C、半导体、食品、注塑、模具、医疗等需要较高传动精度的场景。在机器人 领域，谐波减速器主要应用于小臂、腕部、手部等部件。