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2025-09-29 24 智能制造行业报告
灵巧手是人形机器人末端执行器核心解决方案。灵巧手以人手为模仿对象,集 成驱动系统、传动系统、感知系统,灵活性较强,但是成本更高并且可靠性和 易维护性较低。灵巧手与夹爪的核心差异在于灵巧手具有更高的自由度,能够 进行更复杂的抓取操作,但是对算法模型的泛化能力提出了更高的要求。夹爪 泛化能力有限但是稳定性高,适合工业应用场景。我们认为灵巧手泛化能力强, 适配更复杂的应用场景,是人形机器人的优选解决方案。 灵巧手由驱动系统、传动系统、感知系统三大核心系统组成。(1)驱动系统: 包括电机驱动、液压驱动、气动驱动和记忆合金驱动,电机驱动空心杯电机体 积小、转速高、功率密度大、响应速度快,是当前主流应用方案。(2)传动系 统:包括减速模块、线性传动模块和末端传动模块,减速方案中行星减速器和 蜗轮蜗杆齿轮箱应用较多,微型谐波方案尚不成熟;微型丝杠中行星滚柱丝杠 与滚珠丝杠均能够应用,但是行星滚柱丝杠体积相对较大,滚珠丝杠适配性更 高;末端传动方案包括腱绳和连杆方案,腱绳方案节省空间适合高自由度灵巧 手应用,连杆方案刚性更强负载更高。(3)感知系统:包括力矩传感器、位置 传感器和触觉传感器,力传感以一维力为主,位置传感器以编码器为主,触觉 传感器 MEMS 路线应用较多,未来电子皮肤用量有望提升。
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