人形机器人行业报告）：灵巧手、空心杯电机（37页）

行业报告下载 2023年12月01日 07:07 管理员

20世纪80年代：20世纪80年代是灵巧手发展的一个里程碑，取得了许多成果，产生了具备了位置、力/力矩等基本传感功能的现代灵巧手。1983年美国的Stanford/JPL灵巧手有3个手指，每指有3个自由度，采用12个直流伺服电机作为关节驱动器，采用N+1型腱驱动系统传递运动和动力。Utah/MIT灵巧手有4个手指，每个手指有4个自由度，共16个自由度，采用2N型腱驱动系统传递运动和动力。20世纪90年代：随着嵌入式硬件的发展，多指灵巧手的研究向着高系统集成度和丰富的感知能力提升的方向发展。 20世纪90年代研制的典型灵巧手有DLR I灵巧手和NASA多指灵巧手，这些灵巧手在构型方面有所提高，能够根据抓取操作的需要进行灵巧手构型，感知能力也更加丰富。电机驱动为主流，特斯拉灵巧手采用空心杯电机：驱动源（如电机）为灵巧手的活动提供动力，是影响灵巧手体积重量的重要因素。电机驱动是目前多指灵巧手的主流驱动方式，其关键问题是如何减小电机的尺寸。特斯拉Optimus 和优必选Walker的灵巧手都是电机驱动，特斯拉灵巧手为减小电机尺寸而使用空心杯电机。