2024 年全球原油需求的增长速度明显放缓,主要是因为中国石 油需求的增长趋势有所放慢,而非 OECD 国家(以印度、东南 亚为代表的亚洲能源消费体)...
2025-03-28 3 智能制造行业报告
关节电机扭矩是观察核心指标之一。对机器人性能要求越高,往往对关节电机的扭矩要求越 大。所有关节之中,一般膝关节对的扭矩要求最高,决定了机器人的整机负载。MIT 设计了 一款可以做空翻的高性能人形机器人 MIT humanoid,所有关节中也是膝关节的扭矩 最高, 达到 136Nm。膝关节的扭矩要求和机器人整机质量相关。MIT humanoid 的重量只有 21kg, 所以膝关节扭矩也只有 136Nm。ARTEMIS 的重量达到 37kg,所以关节最大扭 矩达 到了 250Nm。 上肢关节中肩部和腰部位置需要的扭矩最大,影响机器人的单臂负载。针对上肢部分,意大 利技术研究院 IIT 设计了一款可以承受 10kg 负载的上肢,其中肩部和腰部位置需要的 扭矩最 大,对应关节最大扭矩为 147Nm,连续扭矩 90.4Nm。肩部的旋转关节、肘部关节最 大扭矩 也是 147Nm,但连续扭矩为 52.9Nm。腕部关节的扭矩需求比较小。为了实现这一目的,会用到一些传动结构,包括连杆、皮带、链条、线缆等。其中连杆传动 是人形机器人中一种常见方案。但是当关节角度接近奇异点时,连杆力迅速增加往往 会超过 结构承载上限,所以需要对运动范围进行一定的限制。ARTEMIS 机器人的下肢就采用了 5- Dof 的设计方案,并且借助连杆传动方案把电机尽可能向臀部集中,减少了腿部末端的 质量。
标签: 智能制造行业报告
相关文章
2024 年全球原油需求的增长速度明显放缓,主要是因为中国石 油需求的增长趋势有所放慢,而非 OECD 国家(以印度、东南 亚为代表的亚洲能源消费体)...
2025-03-28 3 智能制造行业报告
[Download]资源名称:钢铁行业深度报告:DeepSeek,AI重塑钢铁生产流程(22页)...
2025-03-26 27 智能制造行业报告
2025年1月16日,美国贸易代表办公室发布了对华海事、物流和造船业301调查报告,指责中国试图主导海事、物流和造船业,认为这压制了美 国商业,并暗示...
2025-03-26 26 智能制造行业报告
灵巧手是人形机器人的重要硬件模块,集成化、多自由度发展,或随人形机 器人产业落地打开百亿市场。灵巧手是人形机器人的末端执行器、对外交互 的重要窗口,其...
2025-03-25 54 智能制造行业报告
第一梯队:上下突破,快速构建完善的高中低产品体系。九号/库犸/宝时得等已向全价格段布局,九号I系列定价$999引 领行业下沉趋势,25年科沃斯/库犸/...
2025-03-24 29 智能制造行业报告
Optimus量产进度提前,最快2027年可生产百万台。马斯克CES采访中表示,Optimus将是有史以来最大的产品。如果一切进展顺利,特斯拉的目 标...
2025-03-24 23 智能制造行业报告
最新留言