灵巧手行业报告：灵巧手专利拆解，驱动及传动路径（28页）

行业报告下载 2025年04月20日 07:32 管理员

空心杯电机是灵巧手的优选电机方案，是一种无铁芯转子结构的直流电机，与传统直流电机相比，省去铁芯支撑结构，其转子或定子由空心杯状的线圈绕组、连接板和主轴共同组成，其结构紧凑、效率高、灵敏度高、运行稳定，关键零部件为空心杯线圈。空心杯电机又可以分为有刷和无刷两种，有刷空心杯电机转子无铁芯，无刷空心杯电机定子无铁芯。灵巧手手掌可以选用无刷无齿槽电机的方案，外径可以达到10mm。该方案改善了传统无刷有槽电机将绕组绕在定子铁芯上的结构，改为绕组外堆叠定子铁芯片，从而避免了齿槽转矩的产生。转子在360°内运行平稳，没有顿挫感，整圈的输出扭矩也更平滑，噪音更低，提升了系统输出的稳定性。灵巧手传动方式可以主要分为连杆传动、腱绳传动和齿轮传动三种。连杆具有刚度好、负载强、制造简单、成本低的优势，缺点是自重重、抗冲击能力弱；腱绳是柔性传动，容易实现更多自由度，重量轻，缺点是易磨损+更换的高成本、精确度较低且目前生产成本较高；齿轮传动方案下，齿轮可以配合直驱传动，实现主动关节均在本位且全部解耦，同时实现关节反驱，提高抗冲击力，缺点是自重较重（星动纪元的纯齿轮准直驱灵巧手重量达1.1kg）。