自动驾驶汽车交通安全白皮书（71页）

行业报告下载 2022年01月04日 07:15 管理员

主系统安全体系即通过车载自动驾驶系统的核心算法层来保证驾驶策略和驾驶行为的安全性，也可称为“策略安全”。使用最先进可靠的感知与定位算法、预测决策规划与控制算法来应对道路行驶中的各种场景，尤其是需要保证在遇到难度场景时也可以从驾驶策略和行为上确保安全。自动驾驶主系统安全是软硬件组合套件的安全设计。软件算法是整个自动驾驶系统的核心，典型的 L4 级自动驾驶算法系统架构主要包括车载操作系统、环境感知、高精地图与定位、预测决策与规划、控制与执行模块等。环境感知是自动驾驶的前提条件。环境感知系统融合激光雷达、毫米波雷达、摄像头等多传感器的优势，实现车身周围 360 度视距，在复杂变化的交通环境中稳定检测并跟踪交通者的行为和速度朝向等信息，为决策规划模块提供场景理解信息。感知算法采用多传感器融合的框架，能够提供最远 280 米外的障碍物的检测。

基于深度神经网络及海量的自动驾驶数据，能够准确的识别出障碍物类型、并稳定跟踪障碍物行为，为下游决策模块提供稳定的感知能力。基于多传感器融合方案的感知系统，通过异源感知通路形成冗余，为自动驾驶系统提供高容错能力从而提升系统安全。除此之外，感知算法还通过水雾噪声识别、低矮障碍物检测、异形交通信号灯和标识的检测等能力，有效支持场景扩展。在红绿灯识别上，可将自车感知识别的红绿灯灯色和倒计时与高精地图提供的先验信息进行交叉验证，同时提高临时红绿灯识别能力，确保可靠性和安全性。高精地图与高精定位为自动驾驶车辆提供预先的道路信息、精准的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，强调空间的三维模型以及精度，非常精确的显示路面上的每一个特征和状况。高精地图与定位采用激光雷达、视觉、RTK 与 IMU 多传感器融合的方案，通过多种传感器融合使得定位精度可以达到 5-10 厘米，满足 L4 级自动驾驶需求。

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