谐波减速器行业报告：机器人核心零部件（53页）

机器人品类众多，产业链庞大。按照结构功能和应用领域，可分为工业机器人、协作机 器人、服务机器人和特种机器人四大类。 工业机器人：面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。自动执行工作的机械装 置，靠自身动力和控制能力来高精度地重复执行特定工作。体积较大，相对而言比较危险， 一般被限制在特定的工作区域独立工作。工业机器人产业链上游为三大核心零部件（减速器、 伺服、控制器），中游为工业机器人（多关节机器人、SCARA 平面多关节机器人、delta 并 联机器人、直角坐标机器人等），下游系统集成应用领域（焊接、装卸、装配、喷涂、上下 料等），主要服务汽车、电子、金属、化学制品和食品等对自动化、智能化需求较高的终端 行业。协作机器人：在工业生产中实现人机协作的功能。相较于工业机器人，协作机器人冲破 了安全护栏的束缚，可在生产线上与人协同工作，充分发挥了机器人的效率和人的智能。相 对而言，协作机器人更轻量化，更友好，性价比更高，并且更安全，一旦发生触碰，可立即 停止。一般而言，协作机器人工作负载较小，重量较轻，只使用谐波减速器。产业链上游包 括力矩电机、伺服驱动、谐波减速器、传感器和编码器，中游为协作机器人本体，下游覆盖 焊接胶合、组装装配、抛光打磨、产品包装、上下料、检测测试等工序。

服务机器人：提供服务，但不从事工业生产。是一种半自主或全自主工作的机器人，能 为人类提供保养、修理、运输、清晰、保安、救援、监护等功能。从中长期看，人口老龄化、 用工成本上升、产业升级都意味着这类机器人有巨大的市场潜力。服务机器人产业链上游包 括芯片、伺服系统、控制器、传感器、减速器以及机器视觉、语音识别等系统集成，中游包 括各类服务机器人制造，下游涵盖众多服务行业：餐饮、酒店、医疗、养老、物流、消防、 家政等。特种机器人：应用于专业领域，辅助替代执行各种任务。常见功能有采掘、安装、检测、 维护、维修、巡检、侦查、排爆、搜救、输送、诊断、清洁等功能，运用于农业、电力、建 筑、物流、医用护理、安防救援、军事、核工业、采矿等领域。 从工业机器人成本构成来看，减速器是价值占比最高的核心零部件。根据 OFWeek 的统 计，工业机器人中减速器/伺服系统/控制系统/机器人本体/其他这五部分的价值占比分别为 35%/25%/10%/15%/15%。减速器配套电机，降低转速，提升扭矩，是机器人产业链不可或缺的核心零部件。以优 傲 UR5 协作机器人为例，关节处利用电机实现转动，但电机功率有限，转速很高，这带来 两个问题：电机直接输出的扭矩较小，无法承受负载；机器人关节转动不需要电机那样的高 转速。因此，通常需要在电机的输出端安装减速器，从而降低转速，提升扭矩。