人形机器人行业深度报告：灵巧手（34页）

行业报告下载 2025年08月06日 07:22 管理员

灵巧手是一种末端执行器，相较于传统的工业机器人，其将手腕连接处的工具替换为手爪。人形机器人应用场景更为复杂，对灵巧手精细化提出要求，使得其从双指/多指向五指仿人手进行迭代。应用于工业机器人的双指/多指手爪功能较为单一，一般只支持夹取、上下料等简单工作；而人形机器人的灵巧手需要实现更为精细化的功能，比如捏取易碎物品、可适应不同物品的特性和形状等，故而要求其为仿人手打造。手的十三种基本的功能：悬垂、托举、触摸、推压、击打、动态操作、球形掌握、球形指尖握、柱状抓握、勾拉、二指尖捏、多指尖捏、侧捏等。手的功能建立在手与上肢的皮肤、筋膜、关节、肌肉等“执行器官”完整的基础上，并实现于神经系统多层级的精密调控与信息整合处理。人手自由度共有21个（不考虑手腕关节）：从解刨学角度看前端四指每个手指有4个自由度，其中掌指关节(MCP)具有2个轴线垂直相交的转动自由度，合计16个；大拇指5个，合计 21个。灵巧手为了实现人手所能实现的功能，也要求具备与人手相差无几的自由度，以特斯拉 Optimus Gen3 为例，预计拥有22个自由度。