中国物流科技行业报告（32页）

AGV机器人是智能仓储的重要组成部分，目前中国仓储集成商如诺力股份、音飞储存、 今天国际等企业均大力研发AGV产品。诺力股份组织科研人员联合高校及研究所，攻 克了多项关键核心技术，相继开发出AGV托盘搬运车、AGV托盘堆垛车、AGV托盘智 能拣选车等多种类型的物流自动导引机器人，成为集轻小型搬运车、电动仓储车、立 体车库、AGV高空作业平台为一体的一站式智慧仓储物流整体解决方案提供商。今天 国际设立研究院，对智能决策系统所需要的核心信息技术和智能设备进行专项研究， 研发了多类不同负载及适应不同取货高度的叉式激光导引AGV、牵引式自然导引AGV、 10万级洁净室激光导引AGV、小于2mm装卸货精度的激光导引AGV、二维码陀螺仪导 引潜伏式AGV等多种型号AGV产品。中国仓储系统集成商AGV产品规模效应的逐渐凸 显，将优化中国AGV产品市场，带动智慧物流发展进程加速。

无人驾驶核心技术涉及环境感知技术、精准定位技术、路径规划技术、控制与执行 以及高精地图技术等。  环境感知技术： 环境感知技术利用传感器对车身所在路面、周围的动态和静态对象进行3D重构的技 术，主要分为以摄像机为主导的多传感器融合方案以及以激光雷达为主导，其他传 感器为辅助的技术方案。  精准定位技术： 无人驾驶汽车的基础是精准导航，汽车内置导航模块需要获取车辆与外界环境的相 对位置关系以及车辆的绝对位置，为无人驾驶汽车的路径规划和任务规划作支撑。 精准定位可依靠惯性导航系统、轮速编码器推算航迹、卫星导航系统和SLAM自主导 航系统。惯性导航系统和轮速编码器依靠车辆内置传感器获取的数据推算车辆位置。 SLAM即时定位与地图构建，可在移动过程中根据车辆实际位置建造增量式地图，实 现车辆自主定位和导航。  路径规划技术： 无人驾驶汽车的行为决策与路径规划指系统依据环境感知和导航系统输出的信息， 通过特定的约束条件如无碰撞、安全到达终点等，规划出给定起止点间多条可选安 全路径，并从中选取一条最优的路径作为车辆的行驶轨迹。  高精地图： 高精地图拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，起到构建类似于人 脑对于空间的整体记忆与认知的功能，可帮助无人驾驶汽车预知路面复杂信息，如 坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。相比服务于GPS导航系统的传统地 图，高精地图需要达到厘米级精度以保证无人驾驶汽车安全性。