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2025-03-26 26 智能制造行业报告
末端执行器决定机器人的工作性能。末端执行器作为机器人与环境相互作用的最后环节与执行部件,对提高机器人的柔性和易用性有着极为 重要的作用,其性能的优劣在很大程度上决定了整个机器人的工作性能。机器人的末端执行器主要分为工业机械手和仿人多指灵巧手。传统 的工业机械手大多是针对特定的工作任务、特定被夹持零件而设计的,可以有效地执行简单的重复性任务。工业机械手自由度少,结构简单, 易于控制,但是灵活性低,没有配置传感器,无法进行精确的位置控制和力控制,通用性差。 机器人多指灵巧手是一种高度灵活、复杂的末端执行器。相比于工业机械手,灵巧手具有以下优点:1)仿人多指灵巧手通常具有多根手指, 每根手指都具有多个关节和多个自由度,具有很高的灵活性;2)仿人多指灵巧手配置了必要的传感器,可以精确控制灵巧手的操作;3)灵 巧手的每根手指都可以看作是一个微小的连杆机器人,这种微小的外形尺寸使得灵巧手具有很高的操作精度;4)仿人多指灵巧手通常都通 用性强,可以对目标物体实施多种仿人操作,对类人工作环境的适用性强,可以实现在未知和非结构环境中对不同形状的物体进行抓取。
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