惯性导航研究报告：自动驾驶定位系统核心（28页）

行业报告下载 2019年01月17日 07:04 管理员

自动驾驶已成为汽车行业发展的确定性趋势。自动驾驶最大的意义在于解放驾驶员的双手，带来人类空间意义首次的无缝连接，智能汽车使汽车的角色不再局限于交通工具，可以是移动的生活空间，通讯工具，娱乐平台等更富有想象力的定位。

自动驾驶使用的定位系统是以高精地图为依托，通过惯性传感器（IMU）和全球定位系统（GNSS），来定位车辆的位置。高精地图（HD MAP）为车辆环境感知提供辅助，提供超视距路况信息，并帮助车辆进行规划决策；惯导系统是不依赖于外部信息、使用惯性传感器来进行定位的自主式导航系统；全球定位系统是通过卫星信号定位，使用三角定位法定位地球表面或近地空间的任何地点的定位系统。

GNSS-RTK 技术的定位结果精度较高且稳定，目前已广泛应用于自动驾驶导航系统中，但该方法也有比较明显的缺陷——依赖卫星信号。定位成功至少需三颗可见卫星，然而在实际的运行环境中，例如城市峡谷，由于多路径效应、卫星信号被遮挡等原因，会使可见星数目不足，这种情况将影响 GNSSRTK定位和测速的精确性以及其可靠性。