激光雷达行业报告：助力智慧出行，探索无人驾驶（34页）

由国际自动机工程师学会（简称 SAE）划分的智能驾驶分级标准被广泛采用， 该标准将智能驾驶分为 L0-L5 六个级别，系统智能化程度随着数值增大而增加。 L0-L2 属于自动驾驶辅助系统，对应我们常说的 ADAS，其中 L0 代表无自动化；L3-L5 对应自动驾驶系统。 目前我们已经很难看到 L0 级别的汽车，常见的汽车大多属于 L1 级别，即辅助 驾驶级，L2 级和 L1 级之间一个显著的区别在于是否能够同时实现汽车控制转向及 加速/减速；L2 级至 L3 级之间的实现难点是传感器感知技术和法规限制；而更高级 别的高度自动驾驶和完全自动驾驶将受到算法及计算平台稳定性、经济成本、高精 度地图、乘客心理接纳程度等多方面的考验。智能驾驶最主要的三个技术环节是环境感知、中央决策和底层控制。感知层对 车内信息和环境信息进行收集和处理，主要包括视觉系统（车载摄像头）、雷达（超 声波雷达、毫米波雷达、激光雷达）、高精度地图等；决策层将感知信息进行融合并 判断，决策行驶路线，这部分建立在足够智能的算法和能够执行该算法的计算平台 之上；而控制执行层面负责接受决策后完成驾驶操作，包括方向盘转角、刹车等操 作。

感知融合和算法规划是智能驾驶的灵魂，决定了系统的智能化程度。感知融合 分为前融合和后融合，前融合指将摄像头、雷达等非同构数据进行融合后传输给决 策层，后融合是指将探测感知结果交给决策层后进行综合分析。决策层通过算法进 行决策和路径规划。底层控制部分主要指执行器，涉及更多的还是传统的汽车技术。根据高工产业研究院，中国对智能驾驶的总体规划始于 2014 年 10 月，相比于 先行一步的美、日、欧，我国智能驾驶产业正处于追赶期，我国政府积极出台多项 政策，积极支持产业健康发展。2015 年国务院印发《中国制造 2025》，明确指出到 2020 年要掌握智能辅助驾驶总体技术及各项关键技术，初步建立智能网联汽车自主 研发体系及生产配套体系；到 2025 年要掌握自动驾驶总体技术及各项关键技术，建 立较完善的智能网联汽车自主研发体系、生产配套体系及产业群，基本完成汽车产 业转型升级。2016 年 3 月，中国汽车工业协会发布《“十三五”汽车工业发展规划意 见》，提出“积极发展智能网联汽车”。2016 年《中国智能网联汽车技术发展路线图》 发布，以引导汽车制造商的研发以及支持未来政策制定。