灵巧手行业报告：机器人商业化落地的“功能触角”（35页）

行业报告下载 2025年05月24日 06:27 管理员

一级传动：行星减速器/行星齿轮箱或是主流方案。对于一级传动而言，因为减速器的作用不仅是在其中起到的增扭的效果，更重要是精度控制。从性能对比来看，谐波的精度最高，其他减速器的精度一般在 1 弧分以上，且多级减速器的精度会逐步减弱。另外，从传动效率看，谐波和行星要比蜗轮蜗杆的效率更高。但是由于谐波减速器价格偏贵，因此在国内大部分的厂商选型中，行星减速器是主流方案，而对于灵巧手而言行星齿轮箱是更具性价比的方案。二级&三级传动：腱绳方案是主流，特斯拉选用微型丝杠+腱绳。很多时候二级传动和三级传动并没有明显区分，部分厂商会同时使用二级+三级传动，有的厂商则单独使用二级或三级传动。整体看，主要的传动方式包括肌腱驱动、齿轮驱动、连杆驱动、流体（液压和气动）、丝杠驱动等等。不同的驱动方式重量、尺寸、传动距离、刚度、传动精度、传动效率均有不同，所能实现的传动比也有较大差别，通常，由多种传动方式组成的混合驱动系统可以互补彼此的局限性。以特斯拉为例，其一代灵巧手为蜗轮蜗杆方式，二代灵巧手做了较大改动，一级传动为行星齿轮箱，二级&三级传动为腱绳驱动，而在特斯拉展示的最新一代灵巧手的产品中，其展示了一种驱动器外置的三级传动方案可能性，该方案在一级传动中采取行星齿轮箱，二级传动中采取传动精度更高的丝杠作为线性运动的零部件，三级传动依然选择了腱绳的方案。此外，智元在其灵巧手的方案中采用连杆方案作为二&三级传动方式，整体看，各种方案均能满足各家机器人要求，但以腱绳为主的混合驱动方式后续可能将成为主流。