中国工业机器人行业报告（85页）

工业机器人产业链上游参与主体为零部件供应商，工业机器人有三大核心零部件：减速 器、伺服系统和控制器。核心零部件的性能直接决定了机器人的整体性能，具有技术含量高、 利润高的特点。核心零部件成本大约占到工业机器人整机成本的 70%左右（见图 2-7），核 心零部件供应商在整个产业链中拥有最强的议价能力。减速器在工业机器人的作用是将转速降到工业机器人各关节所需的速度，同时输出更大 扭矩。减速器是研发、生产难度最高，也是中国工业机器人领域发展最薄弱的环节。数据显 示，减速器成本在工业机器人整机成本占比为 35%，占比最高。据统计，全球精密减速器 市场 70%的市场份额由日本哈默纳科和纳博特斯克两家企业占据。相比日本和欧洲，中国 在机器人用减速器领域内的技术实力尚待提升。国产减速器还未实现自给自足，进口依存度 较大，直接导致了成本居高不下这一问题。  工业机器人主要使用两类减速器：RV 减速器与谐波减速器。目前 RV 减速器与谐波减 速器在工业机器人领域的消费比重约为 7：3：  ① RV 减速器适用于重载工业机器人（20kg 以上），是中国工业机器人行业最早开始 研制的减速器类型。相比谐波减速器，RV 减速器具有抗疲劳度和刚度强、使用寿 命长、运动精度无累计误差等优点，更适合被放置于工业机器人的机座、大臂、肩 部等负载较重的位置；  ② 谐波减速器一般被放置在小臂、腕部及手部等负载较轻的位置，是轻型工业机器人 （20kg 以下）必不可少的零件。

伺服系统是工业机器人的动力来源。目前中国工业机器人所用的伺服系统主要被外资品 牌垄断。从伺服系统市场占比来看，数据显示，日系伺服电机品牌约占 50%，欧美品牌占 30%，台湾品牌及中国大陆品牌占 10%左右。中国从事研发、生产、制造工业机器人用伺 服系统的企业包括汇川、台达、埃斯顿等。中国国产伺服电机与进口电机之间仍存在差距， 表现在国产伺服电机性能不足，缺乏高精度、大功率的编码器。  （3） 控制器  控制器是伺服产品的上位机，是指令的发起者，直接影响着工业机器人性能的优劣。控 制器硬件可直接外购，但核心的软件算法主要由机器人本体制造商自主设计研发，各大品牌 机器人供应商（ABB、库卡、新松、新时达等）均选择掌握控制器的开发主导权，采用自己 独有的编程语言和开发环境。  PLC 作为中小型伺服系统最为经济的驱动器，是工业自动化设备里面最常见的控制产 品。中国头部 PLC 生产商的产品性能已经基本与国际水平持平，实现了对外资品牌产品的 替代，被广泛应用于中低端伺服系统中。相较于 PLC，高端运动控制器算法开发对技术人员 的经验和对实际应用的理解要求极高，具有极高的技术壁垒，中国控制器企业短时间内难以 实现自主研发技术的赶超，主要的解决思路是收购国外拥有核心控制器技术的企业，如 2017 年埃斯顿收购英国 TRIO（翠欧）公司，并迅速掌握后者高端运动控制技术。