智能网联汽车行业报告：产业前景渐明（21页）

乘用车及商用车的 L3 级自动驾驶系统已接近量产，L4 级自动驾驶系统处于研发和小规 模测试阶段。主流车厂目前都给出了量产的 L2.5 的时间表，基本上集中在 2022 年前后。2018 年奥迪正式推出量产的 L3 级自动驾驶车型奥迪 A8，这是世界范围内第一台量产的 L3 级自动 驾驶汽车。2019 年国内品牌上汽集团、广汽集团均推出了 L3 量产自动驾驶系统乘用车，2020 年长安汽车也已量产 L3 车型。国内主流客车企业在自动驾驶方面走在前列的以宇通、厦门金 龙、中车、中通、厦门金旅等为主要代表，卡车以东风商用车、一汽解放、重汽等为主要代表。 1. L2/L3 主要车型的销量数据 我们整理了 2019 年及 2020 年 1-8 月 L2/L3 主要车型的销量数据（网上数据可能不完全统 计）。L2 车型中，销量靠前的有一汽大众探岳、长安汽车-CS75 plus、长安汽车-CS55、长安汽 车-CS75、特斯拉 Model 3、吉利缤瑞、沃尔沃 XC60；L3 车型因量产较晚，数据较少，从已 有的数据来看，长安 UNI-T 表现不菲。自动驾驶技术按运行步骤可分为环境感知层、规划决策层和控制执行层。自动驾驶通过 装配在车上的传感器设备感知汽车周围的驾驶环境，结合导航的高精度地图等地图数据，进行 快速的运算和分析，不断模拟和深度学习潜在的路况环境并作出判断，进一步借助算法规划汽 车最理想或最合适的行驶路线及方式，再通过芯片反馈给控制系统进行刹车、方向盘控制等实 际操作。 

环境感知层：自动驾驶车辆感知外部环境的技术，主要负责汽车定位、移动障碍物检 测和跟踪、道路地图测绘以及交通信号的检测和识别。其中关键技术是利用机器视觉和传感器 的融合，通过传感器获取图像，利用视觉算法进行图像处理、特征提取，结合高精度地图来观 测自身的定位、姿态和运动轨迹。2、规划决策层：规划决策层是自动驾驶技术的核心，对车 辆的行驶路径进行路径规划，完成障碍物的避障、轨迹跟踪和自适应巡航等，其主要内容分为 规划和决策两部分。规划包括路径规划和速度规划，通过路径规划确定车辆可行驶的路径，然 后根据该路径确定可行驶的速度。决策是根据给模块传递的信息来决策汽车的行为，加减速、 左右转换道和超车，需要考虑汽车的安全性和舒适性能够安全、尽快的到达目标地点，主要分 为行为决策和运动决策。3、控制执行：控制执行层是在环境感知基础上，根据决策规划的目 标轨迹，通过纵向和横向控制系统等配合使用，使汽车能够按照目标轨迹准确稳定行驶。