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2025-03-28 20 智能制造行业报告
谐波减速器是人形机器人的重要核心零部件。减速器是常用作原动件与工作件之间的减速传动装置,在二者之间起到匹配转速、传递扭矩的作用, 常见的有RV减速机、谐波减速机等。由于谐波减速器具有体积小、重量轻的优点,因此是人形机器人的优质选择。 国产替代持续进行,哈默纳科仍是国内市占第一。哈默纳科在全球范围内谐波减速器领域处于市场主导地位,依靠长期的研发技术积累、规模化的 生产能力、稳定的产品质量和性能持续保持竞争力。但近年来,随着国内谐波减速器技术的突破,国产化进程不断推进,2021年国内市场占有率已 经超过45%,未来有望继续提高。丝杠按其摩擦特性可分为三类:即滑动丝杠、滚动丝杠及静压丝杠。1)滑动丝杠:摩擦力较大,传动效率较低,一般为26%~46%,磨损 快,易自锁,定位精度和轴向刚度较差;但结构简单,成本较低。2)滚动丝杠:可分为滚珠丝杠和滚柱丝杠两大类,传动效率较高,一般能 达到90~96%;且耐磨性好,寿命长,精度高,通过给滚珠适度施加预压,可获得较高的刚性。
静压丝杠:螺纹牙形与标准梯形螺纹牙形 相同,但牙形高于同规格标准螺纹1.5~2倍,目的在于获得良好油封及提高承载能力。但调整麻烦,且需要一套液压系统,工艺复杂,成本较 高。 导轨与丝杠成套运行,导轨用于实现支撑和导向。常用导轨种类包括滑动导轨、滚动导轨、静压导轨等。标准式行星滚柱丝杠是将螺旋运动和行星运动结合在一 起,将丝杠旋转运动转变为螺母直线运动的传动机构,主 要由丝杠、滚柱、螺母、内齿圈、保持架和弹性挡圈组 成。工作时,丝杠通常作为动力输入端,绕自身轴线转动; 螺母通常与负载连接,只沿自身轴线移动; 滚柱在螺母和丝 杠之间做行星运动,并且与螺母相对轴向位移为零,与螺 母一起沿轴向移动。行星滚柱丝杠具有承载能力强、刚度 大、精度高、耐磨损、耐冲击和寿命长等特点。 根据结构组成及运动关系的不同,行星滚柱丝杠可以分为 标准式行星滚柱丝杠、反向式行星滚柱丝杠、循环式行星 滚柱丝杠、差动式行星滚柱丝杠、轴承环式行星滚柱丝 杠。五种类型根据结构特点及优势适用于不同的场合。
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