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2025-04-18 16 智能制造行业报告
当机器人与外界环境之间产生接触力,会对机器人控制系统的精度产生巨大影响,所以 必须使机器人对环境具备一定的柔顺性。检测机器人与环境间的交互力信息主要包括以下几 种方式: 1)关节电流:通过机器人的伺服驱动器直接获取机器人各关节电流,再通过转矩系数 和估算的摩擦力矩,计算各关节的输出力矩。误差较大,精度受到摩擦力较大影响,适用于 直驱电机或小减速比应用场景。适用于小型机器人,比如 ABB 的 YuMi,单臂负载为 0.5kg。 2)关节扭矩传感器:通过在减速器的输出端安装关节力矩传感器,可避免关节摩擦力 的影响,建立关节力矩-角度的动力学模型,精度很高,但结构复杂,且会降低关节传动链的 刚度。代表产品为 KUKA 的 iiwa。 3)末端/腕部多轴力矩传感器:在机器人的末端安装六轴力矩传感器,可获取力矩传感 器往后段的力觉信息,是目前大部分工业机器人采取的力控方式。在人形机器人中,力/力矩 传感器通常安装在脚掌和踝关节之间/机械手和腕关节之间,用来测量末端执行器与外界环境 相互的受力情况。 4)类似皮肤的力觉/触觉传感器:在机器人表面覆盖一层压力传感器,可直接检测环境 施加在机器人全身上的力信息,精度高,但结构复杂,成本高。
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