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汽车整车行业报告:特斯拉FSD自动驾驶方案深度解析(54页)

行业报告下载 2023年12月12日 07:08 管理员

对于未知及不确定性(corner case)的决策——通过 Occupancy Network对可视区域进行建模用来处理未知 不可见场景。 需要根据这些假想的参与者做相应的保护性驾驶,将控制 反应与存在可能性函数相协调,得到非常类似人的行为。首先,通过视觉感知网络生成三维向量空间,对于仅有唯一解的问题,可直接生 成明确的规控方案,而对于有多个可选方案的复杂问题,使用向量空间和感知网 络提取的中间层特征,训练神经网络规划器,得到轨迹分布 。其次,融入成本函数、人工干预数据或其他仿真模拟数据,获得最优的规控方案。最终生成转向、加速等控制指令,由执行模块接受控制指令实现自动驾驶。网络基础结构—九头蛇网络(HydraNets)由主干 (Backbone)、颈部(Neck)) 与多个分支头部 (Head)共同组成。主干层将原始视频数据通过残差神 经网络(RegNet)及多尺度特征融合结构(BiFPN)完成端 到端训练,提取出颈部层的多尺度视觉特征空间 (multiscale features ),最后在头部层根据不同任务类型完 成子网络训练并输出感知结果。

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