智能网联汽车行业报告：智能网联大势所趋（50页）

超声波雷达价格相对较低，应用范围较广，在短距离低速检测中具有非常大的优势。 该种传感器主要是通过超声波发射装置发射超声波，再通过接收器接收反射回来的超声 波的时间差来测算距离。常用的工作频率有 40KHz、48KHz 和 58KHz 三种，频率越高， 灵敏度越高，水平与垂直方向探测角度越小；并且防水防尘，有少量泥沙遮挡也不影响； 探测距离一般再 0.1~3 米之间，精度较高，适用于倒车辅助和自动泊车等低速工况。超 声波雷达通常安装在汽车前后保和侧面，前者称为 UPA，用于检测前后障碍物；后者称 为 APA，用于检测侧方障碍物。 毫米波雷达国外垄断，国内企业逐渐突破。毫米波雷达通过天线发射毫米波信号， 目标反射信号后，车辆从而获取了自身周围的物理环境信息，ECU 对该信息进行处理， 追踪和识别目标；同时根据软件设定，以声音、视觉提醒或者触觉提醒等方式告知驾驶 员，或者对车辆运行进行干预，保证驾驶的安全可靠。目前常用的毫米波雷达有 24GHz。

激光雷达（Lidar，Light Detection and Ranging），主要基于波长在 900nm~1500nm 左右的激光探测和扫视，可以探测到空间三维信息，且可以显示出精确的三维图像，便 于驾驶员快速做出相应的反应。激光雷达的车规级应用即为车载激光雷达，通过发射和 接收激光束，分析激光到目标体及折返时间，计算目标与车的距离，同时利用收集的目 标对象表面大量密集点的三维坐标、反射率等信息，迅速建立目标的三维模型和三维点 云图等数据，绘制出周边环境地图，达到环境感知目的。目前来看，以 Velodyne 的技术 最成熟，产品最丰富，精度和可靠性最高；但是国内品牌如速腾巨创和禾赛科技等也在 加紧布局，在性价比上有所突破。 与其他传感器不同的是，激光雷达的优势明显：有极高的分辨率，探测精度高，范 围广；抗干扰能力强；能获取比如距离、角度、反射强度和速度等丰富信息，从而生成 含有数据的多维图像；并且可以全天候工作。但由于价格和天气等方面制约其快速发展。 一方面，线束越多，价格越高；另一方面，在雨雪雾等恶劣天气下，会发生无法识别车 道，从而不能有效绘制周边环境信息。 一般来说，激光雷达分为机械式和固态激光雷达。机械式雷达需要旋转测量周边环 境，激光发射路径上不能有阻挡，目前只能安装在车顶，对于量产销售的车辆来说，不 是一个很好的选择；而采用固态激光雷达，由于其体积小，成本低，可以集中在车辆内 部，比如 A 柱、前后保等部位，通过雷达内部微动部件来偏转扫描，目前是最接近量产 的配置，也是各大厂商重点推动的方案。